托架建模與計(jì)算（與地面固連），構(gòu)件1、2、3、1′、2′是滑動(dòng)副、轉(zhuǎn)動(dòng)副等活動(dòng)構(gòu)件。其初始位置為：構(gòu)件2、3、2′水平，構(gòu)件1、1′等高，距地面1m。在構(gòu)件0～3上分別固連一個(gè)右手直角坐標(biāo)系，依次標(biāo)記為o0-x0y0z0～o3-x3y3z3（離地面1m（這樣o0與o1的初始位置重合），同時(shí)，z0與鉆鉚機(jī)上動(dòng)力頭的加工軸平行，x0、y0與鉆鉚機(jī)動(dòng)力頭的移動(dòng)方向平行。d1是o1相對(duì)于o0的位移（其方向以與z0相同為正），2是構(gòu)件2相對(duì)于構(gòu)件1的轉(zhuǎn)角（其方向以繞z1正方向成右旋為正），3是構(gòu)件3相對(duì)于構(gòu)件2的轉(zhuǎn)角（其方向以繞y2正方向成右旋為正）。以工件壁板曲面方程的直角坐標(biāo)系作為o4-x4y4z4，它的具體位姿由壁板在托架上的安裝參數(shù)決定。

　　應(yīng)用仿真我們應(yīng)用該算法在計(jì)算機(jī)上作了仿真實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)步驟如下：（1）給定一組托架結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)模型，求出加工壁板的一組表面單位法矢。（2）計(jì)算出針對(duì)每一法矢的托架支承位移量。（3）由計(jì)算公式對(duì)各組位移量進(jìn)行驗(yàn)證，標(biāo)準(zhǔn)是使調(diào)平后的法矢與加工軸線一致。仿真結(jié)果表明，該算法具有精度高、速度快的優(yōu)點(diǎn)，再結(jié)合遺傳算法作出支承移動(dòng)的路徑優(yōu)化，尤其適用于各種壁板工件的自動(dòng)鉚接加工。綜上所述，本文提出的快捷調(diào)平算法為鉆鉚機(jī)托架的自動(dòng)調(diào)平的一種新的思路。結(jié)合具體的數(shù)控系統(tǒng)，它還可以進(jìn)一步開(kāi)發(fā)成NC程序自動(dòng)生成軟件。該方法也可以用于數(shù)控系統(tǒng)中的精密位置控制。