刀具水平位置參數(shù)（2個）和工作臺厚度參數(shù)（1個）標定工件安裝在工作臺后，需要確定工件在上平臺坐標系中的位置，這就需要知道工作臺的厚度參數(shù)。若該參數(shù)不精確，將會導致加工點的坐標整體上下平移。另外，在標定厚度參數(shù)的同時，可以利用函數(shù)關系把刀具在基座坐標系中的位置參數(shù)確定出來，為了標定計算時方便，在6-TPS型銑床的上平臺加工一個工藝孔。

　　刀具水平位置標定通過手輪模塊控制測頭在工藝孔內(nèi)腔內(nèi)依次相對平動3個位置，使測頭與工藝孔內(nèi)壁接觸，觸發(fā)手輪模塊計算出當前上平臺坐標系原點在基座坐標系中XBYB平面上的位置A′1，A′2，A′3.由于在工藝孔內(nèi)壁上采點，故測頭中心點到工藝孔中心的距離恒定為d=R-r，r和R依次為測頭和工藝孔的半徑。存在一個誤差矢量Δc.故測頭中心點（也是刀頭點）在基座坐標系中XBYB平面上的位置矢量：c=c′+ΔcΔc是工藝孔圓心與上平臺坐標系原點的水平距離，也是實際刀頭點與名義刀頭點的距離，該距離對三維平動加工不存在誤差，但當工作臺帶姿態(tài)加工時，將產(chǎn)生誤差。因此需要對此參數(shù)進行標定。

　　標定過程虛線測頭是名義測頭位置，以虛線測頭的軸線在基座坐標系中的投影點為圓心，半徑RM的圓周是上平臺坐標系原點的運動軌跡的投影圓；（PMx，PMy）為上平臺坐標系原點在投影圓上的坐標；d為實際測頭與上平臺坐標系原點的水平距離；H為上平臺的厚度h與測頭半徑r的和；Δz為上平臺水平觸發(fā)測頭和帶姿態(tài)觸發(fā)測頭的高度差；Δzd為由距離d產(chǎn)生的高度差；α和β為上平臺的傾斜方向角和傾斜角；β′為工作臺面沿（PMx，PMy）到（cx，cy）方向上的傾斜角。

　　控制上平臺離開測頭，注意保證上平臺坐標系原點在投影圓上運動，在特定的某一位置（由角度θ確定）處，使上平臺帶姿態(tài)運動，其傾斜角度為β，上平臺的下降量Δz與角度θ之間的關系（“+”型線）是實際測頭與名義測頭間距為0時，上平臺的下降量；（“O”型線）是兩者間距不為0時，上平臺的下降量；同時可以發(fā)現(xiàn)，若RM取合適的參數(shù)，上平臺下降量呈近似余弦函數(shù)分布，下降量存在*大值Δzmax和*小值Δzmin.刀具更換后，需要對刀具的高度重新進行確定：如更換后的刀具長度為L′c，設新的刀頭點的高度為H′c，有：H′c=Hc-（L′c-Lc）利用上式即可方便快速地確定新?lián)Q刀具的刀頭點高度，不用每次換刀都要重新測量。

　　結論介紹了一種新型數(shù)控銑床，針對該型銑床的特點，給出了刀具相對于銑床基座坐標系中的位姿標定算法，該算法對銑床加工精度的提高起著非常重要的作用。目前，該算法運用6-HITPKM型數(shù)控銑床的參數(shù)標定模塊中，實際加工表明該算法有效，對促進并聯(lián)機床的商品化和實用化起到了很大的作用。